De geschiedenis van dit ronduit imposante kasteel, een van de oudste burchten uit de Antwerpse regio, gaat terug tot erg ver in de middeleeuwen.
De bewoners van dit kasteel speelden dan ook een belangrijke rol in de Vaderlandse geschiedenis. De vermoedelijke oorsprong gaat terug tot een Frankische nederzetting in het Karolingische tijdperk. Arnoldus van Canticrode werd genoemd bij de ondertekening van een charter in 1239. Volgens een keure uit 1289 hoorde de heerlijkheid Cantecroy toe aan Ridder Wouter Volckaert. Zijn laatste afstammeling sneuvelde in de Guldensporenslag aan Franse zijde. In 1296 werd het kasteel verkocht aan Willen III van Berthout, toen één der machtigste geslachten van het Hertogdom Brabant. In 1549 werd het slot gekocht door Nicolas Perrenot, heer van Granvelle en kanselier van Karel V. Zijn zoon Antoine de Granvelle was minister van Karel V en van Filips II. Hij was ook raadgever van landvoogdes Margaretha van Parma en de eerste aartsbisschop van Mechelen en stond beter gekend als Kardinaal Granvelle. Door hem werd Cantecroy als buitenverblijf gebruikt. Hij verbouwde het kasteel tot een prinselijk verblijf dat een trefpunt werd voor diplomaten, geleerden en kunstenaars. Willem de Zwijger was een regelmatige bezoeker.
In 1571 werd de heerlijkheid Cantecroy tot graafschap verheven door Filips II. In 1577 werd het slot ingenomen door de wapenknechten van Willem van Oranje. Twee jaar later werd Cantecroy aan de Geuzen ontnomen door Alexander Farnese, hertog van Parma, zoon van Margaretha. Hij vestigde er zijn hoofdkwartier tijdens het beleg van Antwerpen.
Cantecroy kende is zijn geschiedenis enkele beroemde gasten en bewoners. Alice Nahon, een van Vlaanderens bekendste dichteressen ooit, bewoonde van 1927 tot 1932 de kapelwoning, en ook Albert Einstein, op de vlucht voor het antisemitisme in nazi-Duitsland, verbleef een tijdje in het kasteel in afwachting van een visum voor de Verenigde Staten.
In 1945 kocht mevrouw Rosalie Van Daele, eigenares van winkelketen "De Wolmolen", het niet in al te beste toestand verkerende domein. Met eigen middelen knapte zij de gebouwen op en restaureerde ze met authentieke materialen tot iets wat nu een juweel in Vlaanderen geworden is. Thans is kasteel Cantecroy omgebouwd tot een residentie voor senioren.